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伺服電機的調試方法都在這里了,快看過來

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伺服電機的調試方法都在這里了,快看過來

發布日期:2018-09-25 作者:方曉娜 點擊:

伺服電機的調試方法有很多種,你知道多少種呢?下面分享的看你是否了解過。


伺服10.jpg


伺服電機的各種調試方法

1、初始化參數

在接線之前,先初始化參數。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。

在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。

一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。


2、接線


將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。

以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。

用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。


3、試方向


對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。

通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。

一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。

如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。

確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。

如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。

測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。

如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。


4、抑制零漂


在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。

由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。


5、建立閉環控制


再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,

至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。


6、調整閉環參數


細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了。

分享了這么多種調試方式,希望能夠幫助到您。如果您還有電機方面的疑問可以進入環通阿里巴巴旺鋪,會有專業的客服為您解答。也可以撥打環通技術人員

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